隨著自動(dòng)化的發(fā)展，機(jī)械手(機(jī)器人)應(yīng)用將更加普遍。而沒(méi)有控制系統(tǒng)的機(jī)械手卻是一堆廢鐵，機(jī)械手的發(fā)展勢(shì)必與控制系統(tǒng)雙駒并馳。

沖壓機(jī)械手控制系統(tǒng)

機(jī)器人控制系統(tǒng)分類

　　沖壓機(jī)械手控制系統(tǒng)可以從不同角度分類，如控制運(yùn)動(dòng)的方式不同，可為關(guān)節(jié)控制、笛卡爾空間運(yùn)動(dòng)控制和自適應(yīng)控制;按軌跡控制方式的不同，可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制;按速度控制方式的不同，可分為速度控制、加速度控制、力控制。

　　PLC程序控制系統(tǒng)：給每個(gè)自由度施加一定規(guī)律的控制作用，機(jī)器人就可實(shí)現(xiàn)要求的空間軌跡。

　　自適應(yīng)控制系統(tǒng)：當(dāng)外界條件變化時(shí)，為保證所要求的品質(zhì)或?yàn)榱穗S著經(jīng)驗(yàn)的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過(guò)程是基于操作機(jī)的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時(shí)間和條件自動(dòng)改變。

　　人工智能系統(tǒng)：事先無(wú)法編制運(yùn)動(dòng)程序，而是要求在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中根據(jù)所獲得的周圍狀態(tài)信息，實(shí)時(shí)確定控制作用。當(dāng)外界條件變化時(shí)，為保證所要求的品質(zhì)或?yàn)榱穗S著經(jīng)驗(yàn)的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過(guò)程是基于操作機(jī)的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時(shí)間和條件自動(dòng)改變。因而本系統(tǒng)是一種自適應(yīng)控制系統(tǒng)。

　　而我們現(xiàn)在用的沖壓機(jī)械手一般用PLC程序控制系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)客戶不同的要求。根據(jù)工藝要求確定被控系統(tǒng)必須完成的動(dòng)作,確定這些動(dòng)作之間的關(guān)系及完成這些動(dòng)作的順序。